在机械传动领域，减束器是连接动力源和执行机构的中间装置。通常是利用输入轴上的小齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，达到降低转速的目的，传递更大的扭矩。目前成熟、标准化的减束器有：圆柱齿轮减束器、涡轮减束器、直角行星减束机、RV减束器、摆线齿轮减束器、谐波减束器。20世纪八九十年代以来，随着航空航天、机器人、医疗器械等新兴产业的发展，需要结构简单紧凑、传动功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减束器，其中RV减束器和谐波减束器是两种重要的直角行星减速机。

  对于机器人行业来说，减束器是机器人的关键部件，成本占整个机器人生产成本的三分之一。我国对机器人减束器的研究较晚，技术不成熟，现在严重依赖进口。减束器是制约我国机器人产业发展的关键因素。攻克减束器技术是国内机器人企业产业化的必然选择。

  目前中国机器人的形势依然十分严峻，典型的就是机器人核心技术缺乏整体突破。核心部件主要分为三部分，机器人减速器、交流/DC伺服电机和控制器。成本方面，目前全球机器人行业的成本约35%是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制系统，只有15%左右是加工体，其余主要是应用。由此可见，减束器是制约机器人产业发展的关键因素，而减速器的核心技术几乎被两家日本企业垄断，中国所有的机器人企业都在为日本企业打工。

  目前机器人领域使用的减束器有两种，一种是RV减束器，另一种是谐波减束器。在关节型机器人中，由于RV减束器具有较高的刚性和回转精度，因此RV减束器通常放置在基座、手臂、肩部等重载荷的位置，而谐波减束器放置在手臂、手腕或手部。日本在高精度机器人直角行星减速机方面具有绝对的领先优势。

  直角行星减速机是由三个行星齿轮围绕一个太阳齿轮旋转的减速器，直角行星减速机体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行平稳、噪音低，具有功率分流和多齿啮合的特点，是一种用途广泛的工业产品。其性能与其他军用级行星减束器产品相当，但具有工业级产品的价格，应用于广泛的工业场合。与谐波减束器相比，RV减束器具有更高的刚度和旋转精度。因此，在关节式机器人中，RV减束器一般放置在底座、吊臂、肩部等重负载的位置。谐波减束器放置在前臂、手腕或手上；直角坐标机器人一般采用直角行星减速机。核心部件一直制约着这个中国机器人的快速发展，因此尽快实现加速器的国产化非常重要。