在机械传动领域，减速器是连接动力源和执行机构的中间装置。通常是利用输入轴上的小齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，达到降低转速的目的，传递更大的扭矩。目前成熟、标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线减速器、谐波减速器。20世纪八九十年代以来，随着机器人、航空航天、医疗器械等新兴产业的发展，需要结构简单紧凑、传动功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是两种重要的直角行星减速机。

  RV减速器具有更高的刚性和旋转精度。因此，在关节式机器人中，RV减速器一般放置在底座、吊臂、肩部等重负载的位置。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；直角坐标机器人一般采用直角行星减速机。

  工业机器人是一种装有记忆装置和末端执行器的通用机器，可以代替人类劳动完成各种运动或过程。通常在生产中，它可以代替工人做一些单调、频繁、重复的长时间作业，或者在危险、恶劣的环境中作业。可以提高生产效率和产品质量，是企业补充和替代劳动力的有效方案。目前工业机器人的发展特点是高速、精密、机体机构紧凑、自由度多、刚性提高，关键领域也要求重载或响应速度快。比如汽车生产中的焊接机器人负载大多在150-300Kg之间，而电子领域的装配机器人需要对流水线上的配件做出快速反应。

  直角行星减速机在工业机器人上的作用：工业机器人的动力源是交流伺服电机，因为它的伺服电机可以通过脉冲信号实现调速。工业机器人为什么需要直角行星减速机？工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度都非常高。因此，需要RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。工业机器人中直角行星减速机的另一个作用是传递更大的扭矩。当负载较重时，盲目增加伺服电机的功率并不划算，在合适的速度范围内可以通过减速器增加输出扭矩。此外伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，不利于保证长时间周期性工作的工业机器人准确可靠运行。